사슴벌레는 알, 애벌레, 번데기, 성충의 완전변태 과정을 거치며, 특히 애벌레 시기는 1령, 2령, 3령으로 구분되어 성장합니다. 이 시기는 사슴벌레의 종류, 사육 환경의 온도, 먹이 상태, 습도 등에 따라 성장 기간에 큰 차이를 보입니다. 특히 3령 시기는 3개월에서 8개월 이상 소요되며, 일부 종은 1년까지도 지속될 수 있어 성충의 크기와 턱 모양에 결정적인 영향을 미칩니다.
실제 사육자들은 사슴벌레 애벌레 1령 시기에는 스트레스에 취약하므로 자주 만지지 않는 것이 좋다고 말합니다. 2령 시기에는 먹이 활동이 활발해져 몸집이 빠르게 커지며, 3령 시기에는 먹이와 환경 관리가 성충의 발육에 가장 중요하다고 강조합니다. 특히 왕사슴벌레의 경우 25℃ 조건에서 1령은 약 24일, 2령은 약 30일, 3령은 약 131일이 소요되는 것으로 조사된 바 있습니다.
사슴벌레 애벌레는 성충과 달리 젤리를 먹지 않으며, 부후된 목질이나 발효 참나무 톱밥, 균사병을 먹이로 합니다. 여러 마리를 함께 키울 경우 개별 용기에 분리하여 관리하는 것이 서로 다치거나 먹이 공간 부족을 방지하는 데 효과적입니다. 애벌레 시기에는 환경 변화와 충격에 민감하므로 안정된 환경을 유지하고, 번데기 시기가 가까워지면 먹이 활동이 줄고 흙 깊숙이 들어가는 행동을 보이므로 이때는 애벌레를 건드리지 않는 것이 중요합니다.